En 1123, pour avoir sauvé la vie du roi de France Louis VI, dit « le Gros », le comte Godefroy de Montmirail, dit « le Hardi », se voit promettre en épousailles Frénégonde de Pouille, la fillotte du duc Fulbert de Pouille. Alors que Godefroy fait route vers le château de sa promise, une sorcière lui fait absorber un breuvage à son insu. Ce dernier donne des hallucinations au comte, au point de le pousser à assassiner son futur beau-père. Afin de réparer sa faute, Godefroy demande conseil au mage Eusæbius, qui concocte une potion pour renvoyer Godefroy dans le passé, peu de temps avant le drame. Le mage ayant oublié un ingrédient indispensable à la préparation de la potion, Godefroy et son écuyer Jacquouille la Fripouille se retrouvent propulsés au xxe siècle, en 1992. Tous deux font la connaissance de Béatrice de Montmirail, la descendante de Godefroy, qui est une mère de famille bourgeoise mariée à Jean-Pierre Goulard, un dentiste réputé. Ils font la connaissance de Jacques-Henri Jacquart, un roturier nouveau riche qui n'est autre que le descendant de Jacquouille et l'actuel propriétaire du château Montmirail. Godefroy ne cherche alors qu'une chose : retourner dans son époque et épouser Frénégonde. La tâche va se révéler difficile car Béatrice le prend pour son cousin Hubert, un pilote de rallye disparu depuis plusieurs années, qu'elle croit revenu amnésique après un accident à Bornéo durant le Raid Gauloises. Il finira néanmoins par trouver le descendant du mage Eusæbius qui lui donnera la potion pour arriver cette fois-ci au bon moment de son époque. Mais Jacquouille, qui a entre-temps rencontré Ginette Sarclay, une SDF excentrique avec qui il prévoit de se marier, ne veut plus partir et se débrouille pour faire partir Jacquart à sa place.